L'évolution a modelé ces premiers poissons cartilagineux, pour aboutir à 3 modèles de base qui constituent actuellement 3,5 % des poissons. Les autres 96,5 % étant les poissons osseux.
 

Les Requins                                                                                                                              375 espèces  

Les requins sont caractérisés par un corps cartilagineux, une absence de vessie natatoire compensée par un énorme foie et par un mode de renouvellement dentaire appelée "tapis roulant". Leur peau est recouverte de denticules dermiques de composition semblable à celle des dents.

        
Les Raies                                                                                                                                   450 espèces  


       

Comme les requins, les raies possèdent un squelette souple, peuvent détecter les signaux électriques émis par les autres animaux et se servent de leurs branchies pour respirer. Mais à  la différence des requins, beaucoup possèdent un aiguillon venimeux sur la queue pour se protéger des autres poissons.  

Les raies se nourrissent plutôt d'invertébrés benthiques, protégés par une carapace ou une coquille, que de poissons. Elles ont donc développé une denture de type broyeur.

Comme les requins, elles utilisent un système de renouvellement dentaire en "tapis roulant" mais plusieurs dents d'une même file sont fonctionnelles en même temps et forment ainsi de véritables plaques broyeuses, aux dents souvent aplaties.
Les raies mâles possèdent une paire de claspers en tous points similaires à ceux des requins.
Les femelles sont ovipares ou ovovivipares mais les raies n'ont jamais développé de système de reproduction vivipare.

Les Chimères                                                                                                                              30 espèces  

Les chimères sont des parentes éloignées des requins.
Elles sont morphologiquement très différentes des deux autres groupes. Elles ont divergé de la branche qui conduit aux requins et aux raies au tout début de l'histoire des chondrichthyens et elles ont évolué indépendamment pendant  environ 370 millions d'années.

Elles conservent bien certaines caractéristiques (une squelette cartilagineux, pas de vessie natatoire) mais de nombreux traits les différencient de leurs cousins.
           
Leur tête est massive avec de grands yeux. Leur bouche est immobile par rapport à la tête, la mâchoire supérieure étant soudée à la base du crâne. Les 4 paires de branchies, situées sous le crâne et non en arrière de celui-ci comme chez les requins, sont protégées par un opercule, et le corps n'est pas recouvert de denticules dermiques.

Les Chimères ont même perdu le mode de renouvellement dentaire en "tapis roulant" si typique des requins.
Elles possèdent des plaques dentaires qui résultent de la fusion des dents originelles (4  sur la mâchoire supérieure + 2 sur la mâchoire inférieure). Ces plaques grandissent tout au long de la vie de l'animal. et ne sont pas remplacées.

Elles utilisent les signaux électriques pour repérer leurs proies.

L'essentiel de la locomotion est assuré par les nageoires pectorales, bien développées, en général très fines et pratiquement translucides.
La queue allongée se termine parfois en forme de fouet. Une grande épine, souvent venimeuse, précède la première nageoire dorsale.
Cette épine s'articule sur  un cartilage (synarcual) qui résulte de la fusion des premières vertèbres.

Les canaux sensoriels de la ligne latérale sont renforcés par de petits anneaux de cartilage calcifié.
La reproduction est interne. Le mâle possède plus de claspers que les requins et les raies.
   
Les Chimères sont assez peu diversifiées (35 espèces) mais toutes vivent à de grandes profondeurs et dans les eaux froides. Contrairement aux requins et les raies, elles ne se rencontrent jamais en eau douce et ne dépasse guère 1,50 m de long.